機(jī)器人工作模式

巡檢機(jī)器人系統(tǒng)工作模式應(yīng)具自動(dòng)巡檢、遙控巡檢、特殊巡檢以及在異常情況下通過(guò)與其他系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行聯(lián)動(dòng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮模式。

（1）自動(dòng)巡檢模式

自動(dòng)例行巡檢是巡檢機(jī)器人按照預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑自動(dòng)巡視方式，是在配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)日常運(yùn)維工作中最常見(jiàn)的應(yīng)用模式，將巡檢數(shù)據(jù)自動(dòng)傳輸?shù)骄C合管理平臺(tái)保存，生成檢測(cè)分析報(bào)告

（2）遙控巡檢模式

支持機(jī)器人多目標(biāo)位置的人工遙控巡行，支持人工多種速度遙控模式的巡檢工作方式?？筛鶕?jù)現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn)行情況，監(jiān)控中心操作人員可以手動(dòng)控制機(jī)器人到達(dá)指定位置進(jìn)行作業(yè)。

尤其對(duì)于在機(jī)器人自主巡檢過(guò)程中如檢測(cè)到設(shè)備、環(huán)境狀態(tài)異常并向運(yùn)維人員告警時(shí)，運(yùn)維人員可以在第一時(shí)間操控機(jī)器人快速到達(dá)異常設(shè)備位置，及時(shí)對(duì)異常設(shè)備進(jìn)行查看并核實(shí)報(bào)警信息，以便迅速制定響應(yīng)策略。

（3）特殊巡檢模式

特殊巡檢模式為自動(dòng)巡檢、遙控巡檢的補(bǔ)充方式，針對(duì)支線及其它設(shè)備區(qū)內(nèi)需要重點(diǎn)關(guān)注的巡檢對(duì)象、巡檢點(diǎn)針對(duì)性設(shè)置巡檢任務(wù)。

對(duì)區(qū)域內(nèi)需進(jìn)行非定時(shí)、特別關(guān)注的設(shè)備類型及巡檢點(diǎn)類型，例如接頭、接地線等設(shè)備設(shè)施，專門設(shè)定巡檢任務(wù)；或在配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)部檢修工作或其他作業(yè)開(kāi)始前，設(shè)定專門任務(wù)對(duì)環(huán)境、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)，為確保設(shè)備、人員安全提供保障。

（4）系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)工作模式

通過(guò)將巡檢機(jī)器人系統(tǒng)與配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)部其他系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)備進(jìn)行對(duì)接，在特殊情況下人員不能及時(shí)進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，由巡檢機(jī)器人系統(tǒng)直接控制現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)設(shè)備進(jìn)行作業(yè)；或由巡檢機(jī)器人系統(tǒng)提供輔助聲光信息，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)遠(yuǎn)程現(xiàn)場(chǎng)信息進(jìn)行操作等。

巡檢機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)接其他系統(tǒng)時(shí)，根據(jù)各系統(tǒng)與主設(shè)備之間干系，設(shè)置系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)時(shí)的從屬關(guān)系；巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可接入其他系統(tǒng)，特別是巡檢機(jī)器人可直接受其他系統(tǒng)控制。當(dāng)其他系統(tǒng)設(shè)備需要接入巡檢機(jī)器人系統(tǒng)接受聯(lián)動(dòng)操控時(shí)，需要確認(rèn)實(shí)用性、可靠性等，不能影響其他系統(tǒng)正常使用功能及安全性能。

（5）巡檢內(nèi)容應(yīng)包括：

l 設(shè)備紅外檢測(cè)；

l 局部放電檢測(cè)；

l 開(kāi)關(guān)刀閘狀態(tài)識(shí)別；

l 狀態(tài)指示燈自動(dòng)識(shí)別；

l 空開(kāi)狀態(tài)識(shí)別；

l 旋鈕開(kāi)關(guān)位置識(shí)別；

l 儀表數(shù)據(jù)讀??；

l 保護(hù)壓板位置判斷；

l 運(yùn)行人員遠(yuǎn)程操作機(jī)器人監(jiān)督現(xiàn)場(chǎng)人員操作及施工

系統(tǒng)的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)

1、視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)，自動(dòng)識(shí)別所有表計(jì)

傳統(tǒng)的機(jī)器人巡檢是通過(guò)大量的預(yù)置位設(shè)置工作來(lái)定位所有的監(jiān)測(cè)目標(biāo)，需要大量的運(yùn)維工作才能保證整個(gè)系統(tǒng)的有效運(yùn)行。本系統(tǒng)采用的視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)，只要系統(tǒng)采用模糊識(shí)別算法對(duì)現(xiàn)場(chǎng)典型設(shè)備進(jìn)行學(xué)習(xí)，在實(shí)施過(guò)程中內(nèi)自動(dòng)識(shí)別所有的設(shè)備，自動(dòng)定位需要檢測(cè)的目標(biāo)，極大的提高系統(tǒng)運(yùn)行效率。

2、滑觸式供電化技術(shù)

巡檢機(jī)器人重復(fù)定位精度±2mm，運(yùn)行平順無(wú)卡滯。

24小時(shí)連續(xù)不間斷運(yùn)行，無(wú)需充電等待。

3、有線通訊技術(shù)，符合電網(wǎng)信息安全要求

采用有線通訊方式，數(shù)據(jù)可直接接入電網(wǎng)公司運(yùn)維管理系統(tǒng)，不存在因采用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊導(dǎo)致的信息安全問(wèn)題。

4、柜內(nèi)局部放電監(jiān)測(cè)技術(shù)

系統(tǒng)使用機(jī)械臂式局放檢測(cè)儀檢測(cè)所有開(kāi)關(guān)柜、配電柜內(nèi)部放電現(xiàn)象，結(jié)合機(jī)器人在垂直方向2米的行程以及局放機(jī)械臂在水平方向0.25米的行程，可實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)柜、配電柜全方位的局部放電監(jiān)測(cè)。

局放檢測(cè)方式：TEV+超聲組合。

5、3D掃描技術(shù)、室內(nèi)設(shè)備全方位監(jiān)測(cè)

系統(tǒng)采用三維掃描儀用來(lái)偵測(cè)并分析配電房、開(kāi)關(guān)室中物體或環(huán)境的形狀（幾何構(gòu)造）與外觀數(shù)據(jù)（如顏色、表面反照率等性質(zhì)）。 采用搜集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建計(jì)算，在智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)中創(chuàng)建實(shí)際物體的數(shù)字模型。

系統(tǒng)采用這些模型數(shù)據(jù)進(jìn)行導(dǎo)航、識(shí)別、設(shè)備定位。系統(tǒng)采用這些數(shù)據(jù)同時(shí)完成室內(nèi)設(shè)備的設(shè)備銹蝕、形變檢測(cè)、土建環(huán)境狀態(tài)識(shí)別。

6、AR實(shí)景監(jiān)測(cè)技術(shù)應(yīng)用

運(yùn)維人員模擬現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際場(chǎng)景實(shí)時(shí)觀測(cè)室內(nèi)所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)?？呻S著運(yùn)維人員的身體動(dòng)作，查看分析任意設(shè)備的工作狀態(tài)，表計(jì)讀數(shù)。系統(tǒng)同時(shí)可在所有檢測(cè)對(duì)象上進(jìn)行注釋及標(biāo)記，輔助運(yùn)維人員巡視。

系統(tǒng)同時(shí)完成柜內(nèi)設(shè)備溫度工作狀實(shí)景實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

7、智慧巡檢技術(shù)

系統(tǒng)保證每天一次的全面巡檢任務(wù)，同時(shí)會(huì)自動(dòng)根據(jù)巡檢結(jié)果調(diào)整其他巡檢任務(wù)，自動(dòng)調(diào)整設(shè)備的巡檢頻率。例如：某塊表計(jì)讀數(shù)數(shù)值變化較大，系統(tǒng)自動(dòng)增加該表計(jì)的監(jiān)測(cè)次數(shù)，而對(duì)于長(zhǎng)期不變的表計(jì)自動(dòng)減少監(jiān)測(cè)次數(shù)。對(duì)于工作狀態(tài)異常設(shè)備，系統(tǒng)自動(dòng)增加巡檢頻率，有效的提高的系統(tǒng)的巡檢效率。

8、室內(nèi)工作環(huán)境自動(dòng)監(jiān)測(cè)

智能機(jī)器人自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊、高靈敏度拾音器，具備監(jiān)測(cè)配電房、開(kāi)關(guān)室中O3、CO、CO2、SF6、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設(shè)備工作噪音等環(huán)境信息。

9、語(yǔ)音對(duì)講現(xiàn)場(chǎng)指揮功能

智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)搭載雙向語(yǔ)音系統(tǒng)，安裝有應(yīng)急廣播揚(yáng)聲器和監(jiān)聽(tīng)麥克。用于監(jiān)控中心和巡視人員進(jìn)行雙向?qū)χv，實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮。

10、異常預(yù)警及聯(lián)動(dòng)告警處置

根據(jù)配電房、開(kāi)關(guān)室的運(yùn)行情況，按不同等級(jí)可發(fā)生報(bào)警：機(jī)器人本地聲光預(yù)警、監(jiān)控中心聲光預(yù)警。

當(dāng)出現(xiàn)環(huán)境氣體達(dá)到報(bào)警參數(shù)、火情、積水異常，巡檢點(diǎn)設(shè)備發(fā)生異常，地質(zhì)變化、通訊系統(tǒng)故障、機(jī)器人掉線30分鐘等異常情況時(shí)，系統(tǒng)都應(yīng)進(jìn)行報(bào)警。當(dāng)工作人員確認(rèn)報(bào)警信息后，系統(tǒng)可以解除相關(guān)報(bào)警。

11、火災(zāi)檢測(cè)及應(yīng)急處理

通過(guò)巡檢機(jī)器人人體搭載的高清視頻設(shè)備檢測(cè)配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)部異常光源、煙霧情況；紅外設(shè)備識(shí)別火源，對(duì)配電房、開(kāi)關(guān)室設(shè)備明火及設(shè)備內(nèi)部異常溫度進(jìn)行檢測(cè)，及時(shí)識(shí)別疑似火災(zāi)位置，由平臺(tái)專家系統(tǒng)分析是否有著火點(diǎn)，是否需要聯(lián)動(dòng)消防系統(tǒng)；確認(rèn)著火點(diǎn)后，發(fā)送火災(zāi)告警至本地監(jiān)控平臺(tái)，同時(shí)巡檢機(jī)器人應(yīng)駛離到安全距離（機(jī)器人承受最高溫度）以外觀察。

配合氣體檢測(cè)設(shè)備，對(duì)配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)部有害氣體進(jìn)行檢測(cè)，為人員進(jìn)入管廊內(nèi)部進(jìn)行消防或其他作業(yè)提供參考。

12、360°高清視頻巡檢

巡檢機(jī)器人安裝的360°連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)球型云臺(tái)，實(shí)現(xiàn)全方位巡檢監(jiān)控。

（1）移動(dòng)高清視頻監(jiān)控：1080P高清可見(jiàn)光相機(jī)，可實(shí)現(xiàn)配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)實(shí)時(shí)移動(dòng)視頻監(jiān)控。機(jī)器人同時(shí)搭載的高亮紅外探照燈補(bǔ)光，以實(shí)現(xiàn)有效照明。

（2）系統(tǒng)完成如下表計(jì)的識(shí)別：

l 電壓表、電流表等表計(jì)指示；

l SF6氣體壓力等表計(jì)指示；

l 開(kāi)關(guān)、接地刀閘、貯能狀態(tài)等機(jī)械位置及電氣指示檢測(cè)；

l 狀態(tài)指示燈自動(dòng)識(shí)別；

l 空開(kāi)狀態(tài)識(shí)別；

l 旋鈕開(kāi)關(guān)位置識(shí)別；

l 保護(hù)壓板位置判斷；

l 運(yùn)行人員遠(yuǎn)程操作機(jī)器人監(jiān)督現(xiàn)場(chǎng)人員操作及施工

（3）地質(zhì)沉降：巡檢機(jī)器人采用預(yù)置點(diǎn)標(biāo)定與視頻識(shí)別相結(jié)合的方法，對(duì)配電房、開(kāi)關(guān)室的基建變形、地質(zhì)變化、結(jié)構(gòu)縫錯(cuò)位等進(jìn)行檢測(cè)，有效預(yù)警可能發(fā)生的嚴(yán)重地質(zhì)危害。

（4）設(shè)備銹蝕、變形檢測(cè)：配電房、開(kāi)關(guān)室設(shè)備生銹腐蝕、變形，久而久之會(huì)導(dǎo)致設(shè)備故障。巡檢機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)圖像識(shí)別及圖像對(duì)比方法，可對(duì)套管設(shè)備、緊固件進(jìn)行精確定位、拍照，結(jié)合人工確認(rèn)，實(shí)現(xiàn)銹蝕、變形分析，提前預(yù)警，一定程度上防止故障的發(fā)生。

（5）漏水與積水識(shí)別：機(jī)器人系統(tǒng)可針對(duì)配電房、開(kāi)關(guān)室中的土建滲水、地面積水情況進(jìn)行識(shí)別。在正常巡檢情況下，機(jī)器人對(duì)特定的滲水泄漏點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)；

常規(guī)行進(jìn)過(guò)程中，可采用掃描的方式進(jìn)行滲水漏水檢測(cè)。

（1）設(shè)備自動(dòng)識(shí)別管理功能

對(duì)于系統(tǒng)采集的熱圖進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，通過(guò)圖像配準(zhǔn)的方法識(shí)別出該熱圖包含的有效設(shè)備目標(biāo)，保證溫度監(jiān)測(cè)的有效性。

（2）設(shè)備自動(dòng)識(shí)別管理功能

對(duì)于系統(tǒng)采集的熱圖進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，通過(guò)圖像配準(zhǔn)的方法識(shí)別出該熱圖包含的有效設(shè)備目標(biāo)，保證溫度監(jiān)測(cè)的有效性。

（3） 詳細(xì)設(shè)備工作狀態(tài)管理功能

建立所有設(shè)備以及設(shè)備部件的管理體系，在自動(dòng)巡檢的同時(shí)對(duì)本紅外熱像儀巡視范圍內(nèi)的所有設(shè)備部件進(jìn)行溫度分析記錄。在報(bào)警的時(shí)候可以詳細(xì)到具體設(shè)備故障部位。

（4）防誤報(bào)識(shí)別功能

所有的溫度測(cè)量都基于有效的設(shè)備識(shí)別，根據(jù)巡查策略可以只測(cè)量標(biāo)記過(guò)的設(shè)備，對(duì)于外界的干擾熱源自動(dòng)剔除，有效的防止了誤報(bào)警的產(chǎn)生。

（5） 自動(dòng)生成報(bào)表功能

系統(tǒng)軟件可自動(dòng)生成單幅紅外圖像的設(shè)備工作溫度分析報(bào)表或綜合報(bào)表，系統(tǒng)可自動(dòng)記錄每次測(cè)溫時(shí)的溫度值，并生成溫度報(bào)表，以反應(yīng)該設(shè)備在某一時(shí)間段內(nèi)的溫度變化情況。

（6） 自動(dòng)巡航功能

系統(tǒng)提供多種方式的自動(dòng)巡檢計(jì)劃和方案，實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)每天多次的對(duì)設(shè)備工作狀態(tài)的巡檢、自動(dòng)預(yù)警、自動(dòng)輸出報(bào)表等功能。減少了人員到現(xiàn)場(chǎng)巡視次數(shù)，提高運(yùn)行人員工作效率，有效降低了運(yùn)行人員的工作強(qiáng)度。

（7） 自動(dòng)預(yù)警功能、短信報(bào)警

在系統(tǒng)巡航過(guò)程中，如發(fā)現(xiàn)目標(biāo)設(shè)備溫度異常自動(dòng)報(bào)警，報(bào)警信息有文字信息和聲音信息，提示運(yùn)行人員具體的報(bào)警位置狀況信息，以便跟蹤故障點(diǎn)，確認(rèn)告警情況并排除故障。

系統(tǒng)可設(shè)置將配電室、開(kāi)關(guān)室內(nèi)設(shè)備工作狀態(tài)以短信方式發(fā)送到運(yùn)維人員手機(jī)中，提高系統(tǒng)報(bào)警的有效性和實(shí)時(shí)性。