電力巡檢機(jī)器人是對(duì)變電站以及輸送電路的一種檢測(cè)設(shè)備，電力巡檢是一項(xiàng)比較危險(xiǎn)的工作，特別是在高壓電壓下，工作人員是無(wú)法進(jìn)行工作的，而巡檢機(jī)器人不會(huì)受到這些因素的影響，依然能夠準(zhǔn)確進(jìn)行巡檢。

傳統(tǒng)上，輸電線路的檢測(cè)主要是通過(guò)人工進(jìn)行檢測(cè)，不僅效率低，而且很危險(xiǎn)。尤其在惡劣的環(huán)境下，高壓輸電線路的手工檢修與維護(hù)需要大量的人力、物力和財(cái)力，且線路日益復(fù)雜。手工檢查既困難又危險(xiǎn)。巡航機(jī)器人的應(yīng)用有效地彌補(bǔ)了人工巡航的缺點(diǎn)，自其應(yīng)用以來(lái)，一直受到業(yè)界專家學(xué)者的廣泛關(guān)注。在復(fù)雜的高壓電路環(huán)境中，巡檢機(jī)器人需要能夠在線行走、跨越障礙物才能有效地完成巡檢任務(wù)。因此，機(jī)器人本身的機(jī)械結(jié)構(gòu)直接影響機(jī)器人的實(shí)際性能，也是巡邏機(jī)器人應(yīng)用和發(fā)展的重要技術(shù)之一。

電力巡檢機(jī)器人是整個(gè)系統(tǒng)的核心部分，包括機(jī)械部分、檢測(cè)部分、驅(qū)動(dòng)部分、通信部分、電源部分等。地面基站主要由PC機(jī)組成，通過(guò)藍(lán)牙與檢測(cè)機(jī)器人相連。實(shí)時(shí)接收器接收機(jī)器人的檢查圖像和數(shù)據(jù)并發(fā)送控制指令。本文主要設(shè)計(jì)了巡檢機(jī)器人本體控制部分。機(jī)械部分：巡檢機(jī)器人以輸電線路的地線為工作路徑，在線上移動(dòng)進(jìn)行巡檢任務(wù)，要求機(jī)器人能夠在線路上以穩(wěn)定的速度移動(dòng)。輪式滾動(dòng)方式可以保證行走的穩(wěn)定性，保證一定的速度。因此，采用了雙輪滾動(dòng)機(jī)構(gòu)。

移動(dòng)臺(tái)的系統(tǒng)層由電力系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)六個(gè)部分組成。主要負(fù)責(zé)導(dǎo)航定位信息的采集和處理，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡航路線自動(dòng)完成巡航任務(wù)，在預(yù)設(shè)點(diǎn)自動(dòng)定位和采集可見(jiàn)光。圖像和紅外線圖像，上傳到基站，完成巡邏任務(wù)自動(dòng)充電，在快速遭遇障礙物的過(guò)程中自動(dòng)停止，并報(bào)警。主要部件有：機(jī)器人本體和充電箱。

電力巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的紅外測(cè)溫系統(tǒng)可以為操作維護(hù)人員提供準(zhǔn)確的溫度測(cè)量數(shù)據(jù)，但仍存在不足。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行到監(jiān)控點(diǎn)時(shí)，平臺(tái)將在設(shè)備上有一個(gè)固定的角度。在紅外測(cè)溫儀的檢測(cè)范圍內(nèi)，其他物體可能會(huì)對(duì)溫度測(cè)量結(jié)果產(chǎn)生干擾。這樣的問(wèn)題主要涉及站中標(biāo)記點(diǎn)的設(shè)置。當(dāng)設(shè)置測(cè)試標(biāo)簽時(shí)，構(gòu)造者沒(méi)有考慮機(jī)器人平臺(tái)的轉(zhuǎn)向角和被監(jiān)控設(shè)備后面的室外照明對(duì)后續(xù)監(jiān)控的可能影響。此類問(wèn)題應(yīng)由廠家人員在站臺(tái)施工期間分析，可能引起監(jiān)測(cè)誤差，應(yīng)考慮標(biāo)點(diǎn)位置和平臺(tái)轉(zhuǎn)角，消除設(shè)備安裝中不必要的誤差。

電力巡檢機(jī)器人更加靈活，巡邏內(nèi)容更加全面，增加了雙機(jī)器人的應(yīng)用范圍?？捎行岣哐矙z綜合性，減少操作維護(hù)人員的數(shù)量和時(shí)間，對(duì)巡檢設(shè)備區(qū)域，釋放人員配備，有效提高人員的安全性。