變電站智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)主要設(shè)計特點(diǎn)

1、自主知識產(chǎn)權(quán)紅外探測器

機(jī)器人系統(tǒng)的核心檢測器件具有自主知識產(chǎn)權(quán)，本系統(tǒng)采用384*288/640×480分辨率熱像儀，有效提供對測量目標(biāo)的溫度識別效果。

2、激光制導(dǎo)、無軌運(yùn)行、定位精確

不需要任何軌道，直接使用閥廳現(xiàn)有路面就可以快速實(shí)施巡檢監(jiān)控，無需繁瑣的工程施工。系統(tǒng)定位精度高達(dá)5毫米。

?三維角度實(shí)時輸出

?XYZ三軸陀螺三軸加表數(shù)據(jù)實(shí)時輸出

?自動溫度補(bǔ)償、集成穩(wěn)定算法

無軌化導(dǎo)航的優(yōu)勢主要表現(xiàn)為：無需預(yù)埋磁條，縮短施工周期，節(jié)約系統(tǒng)成本，提高便捷性；環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，運(yùn)行可靠性高。

3、系統(tǒng)定制超大容量電池，具備超長工作時間，充滿電后連續(xù)工作時間長達(dá)8小時

4、設(shè)備自動識別管理功能

對于系統(tǒng)采集的熱圖進(jìn)行自動識別，通過圖像配準(zhǔn)的方法識別出該熱圖包含的有效設(shè)備目標(biāo)，保證溫度監(jiān)測的有效性。

5、詳細(xì)設(shè)備工作狀態(tài)管理功能

建立所有設(shè)備以及設(shè)備部件的管理體系，在自動巡檢的同時對本紅外熱像儀巡視范圍內(nèi)的所有設(shè)備部件進(jìn)行溫度分析記錄。在報警的時候可以詳細(xì)到具體設(shè)備故障部位。

6、防誤報識別功能

所有的溫度測量都基于有效的設(shè)備識別，根據(jù)巡查策略可以只測量標(biāo)記過的設(shè)備，對于外界的干擾熱源自動剔除，有效的防止了誤報警的產(chǎn)生。

7、高維圖像識別技術(shù)

100%表計識別率，采用的矩陣模式的數(shù)學(xué)模型，解決由于光線、所處的位置等諸多原因?qū)е碌淖x表失敗，有效的提供了表計識別率。

可靠的抗低溫措施

在高緯度地區(qū)，冬天的溫度能低到零下45度，如果采用一般的云臺，可能會產(chǎn)生云臺齒輪機(jī)構(gòu)會凍結(jié)情況，導(dǎo)致系統(tǒng)不能正常工作。針對這種情況，系統(tǒng)使用了帶自動加熱系統(tǒng)的云臺，同時云臺內(nèi)部采用低溫潤滑油，保證云臺系統(tǒng)在零下45度環(huán)境正常工作。

安全設(shè)計

①本安設(shè)計：安全技術(shù)是無軌化運(yùn)行的關(guān)鍵，本項(xiàng)目采用5項(xiàng)獨(dú)立的安全保障手段保障巡檢車在運(yùn)行時的安全，分別為：定位系統(tǒng)自診斷技術(shù)；激光停障技術(shù)、超聲停障技術(shù)、安全碰撞開關(guān)。通過以上5點(diǎn)安全措施，保障裝置即使在激光被干擾或者定位出現(xiàn)錯誤的情況下仍然能夠安全停車，并且在超聲停障和碰撞開關(guān)觸發(fā)停障的模式下，其會自動切斷電機(jī)電源，保障其不會對周邊設(shè)備和自身造成損失，而后，在得到后臺工作人員確認(rèn)障礙物性質(zhì)時，再啟動電機(jī)電源，繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。

②設(shè)置電子墻：通過在后臺控制軟件的變電站電子地圖上，按照設(shè)備安全距離，設(shè)置虛擬的電子墻，當(dāng)機(jī)器人在自動巡檢脫離原有路徑時，或是在手動巡檢人工控制失誤時，確保機(jī)器人不要超越安全距離。此時的電子墻就可以對機(jī)器人起到隔離作用，一旦接近電子墻，機(jī)器人就會發(fā)出報警，提醒工作人員注意安全。

地圖上可設(shè)置電子墻

EMC電磁兼容性設(shè)計

巡檢機(jī)器人均采用進(jìn)口知名品牌工業(yè)級電子元器件，電源、通訊等模塊采用屏蔽、隔離處理，關(guān)鍵信號通過阻抗匹配設(shè)計、各設(shè)備模塊采用等電勢共地設(shè)計，輸入輸出接口的濾波和保護(hù)設(shè)計等技術(shù)確保各模塊的信號完整性、安全和可靠性。在機(jī)殼設(shè)計上，針對進(jìn)出風(fēng)口、接縫處等區(qū)域的進(jìn)行EMC防護(hù)設(shè)計，并機(jī)殼表面進(jìn)行特殊處理。在電氣設(shè)計上，巡檢機(jī)器人采用電源跟信號電纜分開布線，電源線纜加磁環(huán)濾波，以及高頻等通訊信號采用屏蔽線纜，標(biāo)準(zhǔn)的接地設(shè)計，保證各模塊設(shè)備正常運(yùn)行。

防腐設(shè)計

巡檢機(jī)器人外殼采用耐腐蝕材料及表面噴塑處理，機(jī)器人內(nèi)部傳感、控制、均采用模塊化設(shè)計，內(nèi)部電子元器件均采用標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)。在原材料管理上，通過符合《IPC J-STD-033B.1-2007》標(biāo)準(zhǔn)的潮敏防護(hù)（MSD）控制體系，避免塑封器件受潮失效，并配置除濕機(jī)和加濕機(jī)，對庫房和板卡生產(chǎn)線所處環(huán)境進(jìn)行溫度和濕度控制，保證產(chǎn)品制造過程中ESD和MSD的可靠防護(hù)。板件生產(chǎn)過程中，通過全自動三防涂覆生產(chǎn)線完成涂覆的制造，核心設(shè)備采用美國PVA650型全自動涂覆機(jī)，自動上板、下板，過熱風(fēng)隧道爐完成烘干，整個過程無人工干預(yù)、接觸，確保過程一致性。生產(chǎn)完成后，按照《JB/T- 6174儀器儀表功能電路板老化工藝規(guī)范》對板件進(jìn)行上電老化，自主研發(fā)“老化過程監(jiān)控系統(tǒng)”全自動控制老化室環(huán)境溫度，通過6個高低溫循環(huán)以及電功率等綜合作用實(shí)現(xiàn)24小時不間斷運(yùn)作，對PCBA進(jìn)行老化篩選，確保機(jī)器人在潮濕、腐蝕環(huán)境下正?？煽窟\(yùn)行。

巡檢機(jī)器人專用充電房采用鍍鋅板和防腐木質(zhì)結(jié)構(gòu)，配有雙層頂蓋，隔熱性好，外殼及骨架全部經(jīng)過防腐處理，具有長期戶外使用的條件，同時外形及色彩可與環(huán)境相互協(xié)調(diào)一致，因此可作為變電站配套設(shè)備長期使用。

防水防塵設(shè)計

巡檢機(jī)器人外殼采用一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計，開蓋處通過密封膠條密封處理，連接處均采用工業(yè)級進(jìn)口防水接插件，并測試機(jī)器人內(nèi)部的發(fā)熱量，選擇合適排氣量的排風(fēng)電機(jī)，通風(fēng)口利用防水海綿及濾塵網(wǎng)處理，外設(shè)模塊均選購工業(yè)級高防護(hù)性產(chǎn)品并自帶加熱模塊。整機(jī)滿足IP55，部分外設(shè)可達(dá)IP67的防護(hù)等級，確保巡檢機(jī)器人在雨天等潮濕環(huán)境下正常穩(wěn)定的長期運(yùn)行。

散熱設(shè)計

在高溫天氣，針對巡檢機(jī)器人的發(fā)熱需及時散熱的需求，研發(fā)團(tuán)隊(duì)專門對熱環(huán)境進(jìn)行研究，在機(jī)器人內(nèi)部設(shè)計了專用風(fēng)道，合理的風(fēng)道進(jìn)出口保證空氣對流，明顯改善了設(shè)備內(nèi)部的熱環(huán)境，防止局部溫度過度增高，提高零部件的使用壽命，減少故障的發(fā)生。同時，內(nèi)部的傳感及控制模塊均采用低功耗設(shè)計，并通過對熱源設(shè)備的空間層次布局采用鋁板和外殼的熱傳導(dǎo)等散熱措施以保證巡檢車內(nèi)外溫度的及時交互，確保機(jī)器人在高溫環(huán)境下正?？煽窟\(yùn)行