電力行業(yè)的持續(xù)、穩(wěn)定運作是保障各個行業(yè)發(fā)展的必要前提。隨著科技的發(fā)展，變電站中的巡檢從人為巡檢轉(zhuǎn)變?yōu)橹悄軝C器人巡檢。在日常巡檢過程中，會通過各種科學(xué)手段，對變電站中的各個設(shè)備、線路進行安全、有效的巡檢，從而保障變電站的持續(xù)、可靠運行。

A.變電站巡檢機器人如何運行維護？

變電站巡檢機器人能夠替代人工對室外變電站進行必要的巡視巡檢。智能巡檢機器人具備多個高科技技術(shù)，主要為可見光CDD、紅外熱像儀等，通過這些技術(shù)對變電站的設(shè)備、線路進行實時的巡檢，以遠(yuǎn)程遙控或按照規(guī)定線路自動檢測的方式，替代人工對高壓設(shè)備進行檢測，能夠及時有效的發(fā)現(xiàn)變電站內(nèi)設(shè)備的各類問題，給變電站工作人員提供及時、準(zhǔn)確的事故預(yù)兆，提前發(fā)現(xiàn)故障隱患。

變電站當(dāng)中的巡檢工作具備重復(fù)性高、嚴(yán)密性強、危險性高以及緊急性高的特點，以人工進行巡檢很難滿足各項要求，并且會有一定的安全隱患。對此，機器人的應(yīng)用有效地消除了這些隱患，利用機器人所具備的紅外熱像儀、監(jiān)控收音技術(shù)以及可見光CDD攝像技術(shù)對室外高壓設(shè)備、線路進行實時的巡檢。

同時，機器人的巡檢工作可以獨立于工作人員進行，能夠依據(jù)程序在某個時間段，在無人值守或無人操作的情況下對高壓設(shè)備進行有效的巡檢。機器人還能夠有效地輔助工作人員對室內(nèi)、外設(shè)備進行故障分析，對帶電設(shè)備的異物懸掛、熱缺陷等問題進行實時檢測，分析故障原因，發(fā)現(xiàn)故障地點，從而提升維修人員的維修效率，從而起到事半功倍的效果。

B.智能巡檢機器人的運行功能

變電站智能巡檢機器人的基本功能主要分為移動站系統(tǒng)層以及基站系統(tǒng)層兩個功能。

移動站系統(tǒng)層主要是由6個部分組成，即運動系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)以及導(dǎo)航系統(tǒng)。移動站系統(tǒng)層能夠負(fù)責(zé)機器人的導(dǎo)航定位功能以及信息收集、處理功能，使機器人按照系統(tǒng)所設(shè)定的路線進行巡視檢查，自主的完成巡視操作，并在預(yù)先設(shè)定的地點對設(shè)備的數(shù)據(jù)進行紅外照相、可見光照相以及定位圖像采集等，并將所采集的所有圖像上傳至管理部門，從而對設(shè)備運行情況進行記錄。同時，在完成巡視任務(wù)之后，將會自動的移動到充電位置，并進行充電。除此之外，當(dāng)前我國所采用的智能巡檢機器人在運行過程中如果遇見障礙物會自動報警并停車。

基站系統(tǒng)層主要是監(jiān)控系統(tǒng)以及無線網(wǎng)橋系統(tǒng)。其主要功能是將之前機器人所采集的各項圖像、信息自動的進行處理、分析并記錄，在收取機器人信息的同時，實時掌握機器人當(dāng)前的工作狀況以及位置定位。在基站室內(nèi)的操作人員能夠直觀的觀察機器人的工作狀況、位置等信息，觀察機器人的電源情況，從而對機器人進行有效的工作狀況監(jiān)視。

與此同時，基站系統(tǒng)層還能夠給工作人員提供機器人之前采集數(shù)據(jù)、巡視檢查時的記錄以及以往所采集的數(shù)據(jù)，能夠提供以往數(shù)據(jù)之間的對比，提供簡便、快捷的應(yīng)用界面，從而保障對機器人的監(jiān)視作用，為機器人的變電站巡視檢查工作提供命令和控制。除此之外，當(dāng)智能機器人在運行過程中遇到緊急事故或障礙物也會在基站系統(tǒng)層內(nèi)報警。

變電站當(dāng)中智能機器人的工作模式主要可以分為紅外檢測、可見光檢測以及全程監(jiān)測三個方式。在基站系統(tǒng)層中能夠?qū)χ悄軝C器人的運行模式進行實時控制、改變，依據(jù)實際情況切換三種工作模式。在白天可見光檢測最為有效，在夜晚紅外線檢測最為有效，而全程監(jiān)測則可以應(yīng)用于兩個時間段，但是其耗電量以及檢測設(shè)備損耗量較高，在條件允許的情況下一般不建議使用該模式。合理的選擇工作模式，能夠有效地降低電源的損耗值，提高機器人的“生命”周期，同時保護檢測設(shè)備的使用壽命。

C.智能巡檢機器人在變電站中的運維應(yīng)用

在變電站中，巡檢機器人具備三種巡檢技術(shù)，主要為機器視覺功能、設(shè)備熱缺陷鑒別以及紅外測溫技術(shù)。

機器視覺功能主要是對圖像進行處理，并將無關(guān)緊要的“雜質(zhì)”去掉，消除因自然環(huán)境而導(dǎo)致的圖像模糊，例如光照、雨水、雪花等，從而提升巡檢圖像的清晰度。在處理掉“雜質(zhì)”之后，再對圖像進行高精度匹配以及物體識別處理，能夠有效地對設(shè)備進行主動識別，并對設(shè)備的狀態(tài)進行識別，主要能夠檢測出設(shè)備的油位計表位、儀表數(shù)值、刀閘開合情況以及外觀情況等；

設(shè)備熱缺陷識別功能主要是通過紅外檢測功能對互感器、變壓器等設(shè)備進行檢測，分析這些設(shè)備的母線連接頭、開關(guān)觸頭的溫度，并利用溫度升上情況以及同類設(shè)備的溫度差進行對比，從而分析出設(shè)備的溫度變化是否異常，并對該設(shè)備是否故障進行評估，如果發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)異常并且能夠確定設(shè)備故障，則會自動報警，從而提醒維修人員進行及時的維修；

紅外測溫技術(shù)主要是在紅外圖像識別中，利用紅外測溫技術(shù)對設(shè)備或區(qū)域的溫度進行檢測，分析各個設(shè)備、區(qū)域的溫度差異情況，并與歷史數(shù)據(jù)進行分析、對比，從而保障溫度巡檢的有效性、可靠性。

在機器人巡檢之前，可以在系統(tǒng)當(dāng)中錄入變電站的設(shè)備分布、場地詳細(xì)圖、所需要巡檢設(shè)備的分布圖以及巡視線路圖，從而使機器人依據(jù)預(yù)先設(shè)定的線路進行巡視檢查，更加便利的對變電站內(nèi)設(shè)備、電路進行運維管理。

智能機器人能夠在日常巡檢工作中替代人工對變電站內(nèi)設(shè)備、線路進行有效巡檢，可以以自動、本地或遠(yuǎn)程遙控的方式及時發(fā)現(xiàn)故障問題。巡檢過程中能夠測量設(shè)備的噪音、溫度、設(shè)備的外觀、儀表數(shù)值以及刀閘開合情況等，其具備高客觀性、高標(biāo)準(zhǔn)化、高智能化以及多樣化的巡檢特點。在巡檢過程中，能夠形成時間、線路、巡視內(nèi)容以及報表管理為一體的管理日志，從而實現(xiàn)全程巡視管理、監(jiān)控，給操作人員提供及時、可靠的設(shè)備信息，給運維管理人員提供可靠的數(shù)據(jù)分析與決策支持。